指佛、菩薩由大慈悲心所發救度眾生之誓願。又稱大悲願力。如阿彌陀佛之二十四願、三十六願、四十八願，及藥師如來之十二願、四十四願、阿閦佛之二十願、文殊菩薩之十八願、師子香之四十願等。成唯識論卷四即有「悲願相應善心」一語。又往生要集卷上（大八四‧四四中）：「地藏菩薩每日晨朝入恆沙定，周遍法界，拔苦眾生；所有悲願，超餘大士。」此外，佛、菩薩之悲願，猶如度人於生死海之船筏，故喻稱為悲願船。〔大智度論卷七〕（參閱「願」6726） p4956