梵語 īśvara（音譯伊濕伐羅）, vaśitā，巴利語 issara。又作無礙、縱任。即自由自在，隨心所欲，做任何事均無障礙。此為諸佛及上位菩薩所具之功德，故佛亦稱為自在人。菩薩所具之自在力，有下列不同種類：
(一)二種自在，據華嚴經疏卷六所載：(1)觀境自在，謂菩薩以正智慧照了真如之境，及能通達一切諸法之圓融自在。(2)作用自在，謂菩薩既以正智慧照了真如之境，即能由體起用，自在現身說法，化導眾生。
(二)四種自在，據辯中邊論卷上、大乘莊嚴經論卷五載，指第八不動地以上菩薩所具之自在力：(1)無分別自在，謂捨棄一切功用之行而得無功用法，於一切法遠離分別之想而得自在。(2)剎土自在，又作淨土自在。謂能自由生於各種國土而令諸國土清淨。(3)智自在，謂至第九善慧地即得無礙智，於說法教化任運自在。(4)業自在，謂至第十法雲地即無煩惱業縛，更無障礙。又自在王菩薩經卷上亦列有四種自在：(1)戒自在，謂由修行具足戒而諸戒具足，所願皆成。(2)神通自在，謂具足眼通、耳通等五通而所欲無礙。(3)智自在，謂具足陰智、性智等五智而無滯自在。(4)慧自在，謂修得義無礙智、法無礙智等四無礙智，能通曉諸法，詮釋經典之章句。
(三)五種自在，據大寶積經卷六十八遍淨天授記品所載：(1)壽命自在，謂菩薩雖已成就法身之慧命，了無生、死、夭、壽，然為度脫有情，遂以諸方便隨機示現長短壽命之相，而無有罣礙。(2)生自在，菩薩為度脫有情，以大悲心隨類受生，饒益一切，而去、住無礙。(3)業自在，菩薩萬行具足，悲智雙運，或現神通，或說妙法，或入禪定，或修苦行，所作之利他行業皆勝任無礙。(4)覺觀自在，覺，即粗心；觀，即細心。菩薩化導有情，雖有思惟，然遠離散亂，隨願度脫而平等無礙。
(四)八種自在，據北本涅槃經卷二十三所載，如來法身具足八自在，即：(1)能示現一身為多身，(2)示現一塵身而充滿大千世界，(3)大身輕舉遠到，(4)於一土而化現無數不同之身，(5)眼、耳、鼻、舌、身之功用互通，(6)得一切法而如無法想，(7)說一偈義而經無量劫，(8)身遍諸處而猶如虛空。
(五)十種自在，據舊華嚴經卷二十六「十地品」載：(1)命自在（梵 āyur-vaśitā），又作壽命自在、壽自在。謂菩薩於長劫中住持壽命，化益眾生無窮。(2)心自在（梵 ceto-vaśitā），謂出生阿僧祇三昧而入於深智。(3)財自在（梵 pariskāra-vaśitā），又作資具自在、眾聚自在、莊嚴自在、物自在。謂菩薩以大莊嚴來莊嚴一切國土。(4)業自在（梵 karma-vaśitā），謂菩薩於諸業得大自在，而隨時受報。(5)生自在（梵 upapatti-vaśitā），又作受生自在。謂菩薩自在受生於一切國土。(6)願自在（梵 pranidhāna-vaśitā），謂菩薩隨所願於隨時隨處成就菩提。(7)信解自在（梵 adhimukti-vaśitā），又作解脫自在、信自在、勝解自在。謂菩薩於一切世界能見諸佛充滿。(8)如意自在（梵 rddhi-vaśitā），又作神力自在、神變自在。謂菩薩能示現一切大神變。(9)智自在（梵 jñāna-vaśitā），謂菩薩於念念中，示現覺悟如來之十力無所畏。(10)法自在（梵 dharma-vaśitā），謂菩薩示現無量無邊之法門。
行六波羅蜜可成就十種自在，即行法施、無畏施、財施，可順次成滿命自在、心自在、財自在；持戒行能成滿業自在、生自在；精進行能成滿願自在；忍辱、安受、通達等三忍行能成滿信解自在；靜慮行能成滿如意自在；般若行能成滿智自在、法自在。
十自在於諸經典中，其名稱與順序略異。如舊華嚴經卷三十九離世間品，列舉眾生自在、剎自在、法自在、身自在、願自在、境界自在、智自在、通自在、神力自在、力自在等十種自在，各自在中又分十種自在，遂成百種自在。〔新華嚴經卷三十八、卷五十三、法集經卷三、寶雨經卷四、梁譯攝大乘論卷下、顯揚聖教論卷八、華嚴經探玄記卷十七、華嚴經疏卷四十七〕 p2518
瑜伽三十三卷十七頁云：勝解想者：謂由此想，遠、作近解，近、作遠解，麤、作細解，細、作麤解，地、作水解，水、作地解。如是一一差別大種、展轉相作，廣如變化所作勝解。或色變化，或聲變化。由此五想，修習成滿，領受種種妙神境通。或從一身，示現多身。謂由現化勝解想故。或從多身，示現一身。謂由隱化勝解想故。或以其身、於諸牆壁垣城等類厚障隔事，直過無礙。或於其地，出沒如水。或於其水，斷流往返，履上如地。或如飛鳥，結加趺坐，騰颺虛空。或於廣大威德勢力日月光輪，以手捫摸。或以其身、乃至梵世，自在迴轉。當知如是種種神變，皆由輕舉、柔軟、空界、身心符順想、所攝受勝解想故；隨其所應，一切能作。此中以身、於其梵世，略有二種自在迴轉。一者、往來自在迴轉。二、於梵世諸四大種一分造色，如其所作，隨勝解力，自在迴轉。
世親釋九卷十九頁云：今次應顯法身自在。由轉色等五蘊依故；得五自在。此中由轉色蘊依故；證得示現佛土自在。由此示現金銀等寶淨妙佛國。亦得示現隨其所欲自身自在。由此示現大集會中，隨諸有情勝解所樂種種色身。又隨所樂。能現種種相好自在。又現無邊音聲自在。又現無見頂相自在。由轉受蘊依故；得無罪無量廣大樂住自在。謂得自在，能住無罪無量廣大樂住。應知此中，由眾多故；說名無量。普超一切三界樂故；說名廣大。樂住自在。由轉想蘊依故；得於名身句身文身辯說自在。以能取相，故名為想。由名身等，能取其相，轉染想蘊，還得如是清淨想蘊。由轉行蘊依故；得現化變易引攝大眾引攝白法自在。應知此中隨其所欲，示現所作，故名現化。改轉地等，令成金等；故名變易。如意所樂，能引天龍藥叉等眾；應知說名引攝大眾。隨意所樂，引諸白法，令現在前；應知說名引攝白法。由轉識蘊依故；得大圓鏡智，平等性智，妙觀察智，成所作智。此中大圓鏡智者：謂無忘失法。所知境界，雖不現前；亦能記了。如善習誦書論光明。平等性智者：謂先通達真法界時，得諸有情平等心等。應知此中究竟清淨。妙觀察智者：謂如藏主，如其所欲，隨於何等陀羅尼門三摩地門，作意思惟；即得自在無礙智轉。成所作智者：謂能示現從睹史多天宮而沒，乃至涅槃：種種佛事，皆得自在。無性釋九卷十三頁云：由轉五蘊依故；得五自在。諸聲聞等，怖畏苦故；永斷諸蘊。如愚癩人，自捨身命。若諸菩薩，攝巧方便；轉滅有罪色等諸蘊，轉起無罪色等諸蘊。如智癩人，求諸良藥；轉有病身，成無病身。此中由轉色蘊依故；得能示現佛土自在。如其所欲，現金銀等諸佛土故。得能示現自身自在。隨心所思，皆能示現。於其種種大集會中，隨諸所化有情機宜，各別現故。得能示現相好自在。隨所愛樂，示現種種妙相好故。得能示現無邊音聲，無見頂相，二種自在。現佛音聲，量無邊故。現佛頂相，無能見故。由轉受蘊依故；得無罪無量廣大樂住自在。應知此中離煩惱故；名為無罪。有眾多故；名為無量。超過一切三界樂故；名為廣大。由轉想蘊依故；得能辯說一切名身句身文身自在。以能取相，是想自性，由攝如是資糧為因，轉得如是功能差別；由此能於名身等事，隨其所欲，自在能住。由轉行蘊依故；得能現化變易引攝大眾引攝白法自在。謂行蘊中，思最為勝。由此思故；於現化等自在能轉。現化自在者：如其所欲，能現化故。變易自在者：如其所欲，轉變地等，成金等故。引攝大眾自在者：如意所樂，引攝天等諸大眾故。引攝白法自在者：如意所樂，令無漏法，現在前故。由轉阿賴耶識等八事識蘊，得大圓鏡智等四種妙智。如數次第，或隨所應。當知此中轉阿賴耶識故；得大圓鏡智。雖所識境，不現在前；而能不忘，不限時處。於一切境，常不愚迷。無分別行，能起受用佛智影像。轉染污末那故；得平等性智。初現觀時，先已證得。於修道位，轉復清淨。由此安住無住涅槃。大慈大悲，恆與相應。能隨所樂，現佛影像。轉意識故；得妙觀察智。具足一切陀羅尼門三摩地門，猶如寶藏。於大會中，能現一切自在作用。能斷諸疑，能雨法雨。轉五識故；得成所作智。普於十方一切世界，能現變化；從睹史多天宮而沒，乃至涅槃。能現住持一切有情利樂事故。